Управление Arduino по протоколу Modbus RTU в Codesys

В заметке описывается один из вариантов реализации системы управления на базе Raspberry Pi с установленной средой исполнения Codesys и подключенной по последовательной линии платы Arduino. Программа управления использует язык программирования ST, а в качестве драйвера Modbus используется функциональный блок ModbusRequest